Badania symulacyjne i doświadczalne ruchu wzdłużnego robota czterokołowego na piasku *

Simulation and experimental investigations of longitudinal motion of the four-wheeled mobile robot on sand

Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek | 03-10-2016

Mechanik nr 10/2016 - CAD/CAM

STRESZCZENIE: Praca dotyczy badań ruchu wzdłużnego mobilnego robota czterokołowego na piasku w zależności od zadanej prędkości. Omówiono konstrukcję robota oraz przyjętą metodykę modelowania. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych i doświadczalnych ruchu robota.

SŁOWA KLUCZOWE: mobilny robot kołowy, modelowanie, ruch wzdłużny, poślizg kół jezdnych

ABSTRACT: Paper concerns the study of longitudinal motion of a four-wheeled mobile robot on sand for various desired velocities. Design of the robot and assumed modeling methodology were described. Results of simulation and experimental research of robot motion were presented.

KEYWORDS: wheeled mobile robot, soft ground, modeling, longitudinal motion, wheel slip

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

Bekker M.G. “Off-the-road locomotion”. Research and development in terramechanics. The University of Michigan Press, 1960.
Dąbek P. „Stanowisko do identyfikacji parametrów ogumienia robota mobilnego Scout”. Pomiary, Automatyka, Robotyka 14.2 (2010): s. 380–385.
Dąbek P., Trojnacki M. “Requirements for Tire Models of the Lightweight Wheeled Mobile Robots”. Mechatronics: Ideas, challenges, solutions and applications, Series: Advances in Intelligent Systems and Computing. Springer International Publishing. Vol. 414 (2016): pp. 33–51.
Harnish C. et al. “A new tyre–soil interaction model for vehicle simulation on deformable ground”. Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility. 43: sup1 (2005): pp. 384–394.
Iagnemma K., Dubowsky S. “Mobile robots in rough terrain. Estimation, motion planning, and control with application to planetary rovers”. Springer Tracts in Advanced Robotics. Vol. 12 (2004).
Taheri S. et al. “A technical survey on terramechanics models for tire-terrain interaction used in modeling and simulation of wheeled vehicles”. Journal of Terramechanics. Vol. 57 (2015): pp. 1–22.
Wong J.Y. “Theory of Ground Vehicles”. Wiley-Interscience, 2001.