Dokładność pozycjonowania robotów w elastycznych systemach montażowych

STRESZCZENIE: W artykule przedstawiono zagadnienia związane z kosztem elastycznego systemu montażowego oraz możliwości robotyzacji procesu montażu w kontekście przypadkowych i systematycznych błędów pozycjonowania robota. W celu wyznaczenia prawdopodobieństwa połączenia części cylindrycznych przeprowadzono badania błędów generowanych na zrobotyzowanym stanowisku montażowym. Badania analityczne wykazały, że zarówno błędy statyczne jak i kinematyczne robota montażowego można opisać w postaci dwuwymiarowej funkcji gęstości normalnego rozkładu prawdopodobieństwa. Wyniki badań analitycznych zweryfikowano eksperymentalnie.

SŁOWA KLUCZOWE: błąd pozycjonowania robota, montaż, stanowisko montażowe, robotyzacja.

ABSTRACT: The article presents the issues related to the cost of a flexible assembly system and the possibilities of robotisation of assembly process in the context of random and systematic errors of robot positioning. To determine the probability of the cylindrical parts assembling the researches on the errors generated on the robotic assembly stand were carried out. Analytical investigations have shown that both static and kinematic errors of assembly robot can be described as two-dimensional probability density function of a normal distribution. The analytical results were verified experimentally.

KEYWORDS: robot positioning error, assembly, assembly stand, robotisation.

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• Honczarenko J: Elastyczna automatyzacja wytwarzania, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2000.
• Koch T.: Systemy zrobotyzowanego montażu, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, 2006.
• Chrapek K., Bielski S., Kocełuch A., Koch T., Kozera M., Kuciel A., Malicki J., Mydlikowski J., Smalec Z., Żaba K.: Opracowanie podstaw budowy elastycznych systemów montażowych. Raport Instytutu Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej 1997, Ser. SPR Nr 19.
• Lemu H.G.: Assesment of geometric tolerance information as a carrier of design intent to mnaufacturing and inspection, Proceedings of Third International Workshop of Advanced Manufacturing and Automation, IWAMA 2013 & Akademika Publishing, Trondheim, 2013, s. 59-70.
• Jezierski J., Kowalik M., Siemiątkowski Z., Warowny R.: Analiza tolerancji w konstrukcji i technologii maszyn. Zbiór zadań, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2010.
• Jezierski J., Kowalik M. Sieczka P.: Nowa metoda obliczeń tolerancji i odchyłek w analizie wektorowej wymiarów tolerowanych, Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, nr 2, tom 17, 1997, s. 97-106.
• Kluz R., Montowalność czopowo-tulejowych połączeń realizowanych przez roboty montażowe. Technologia i Automatyzacja Montażu, nr 2,3, 2007, s. 69-72.
• Kluz R., Trzepieciński T.: The repeatability positioning analysis of the industrial robot arm, Assembly Automation, no. 3, vol. 34, 2014, s.285-295.
• Lemu H.G.: Current status and challenges of using geometric tolerance information in intelligent manufacturing systems, Advances in Manufacturing, no. 1, vol. 2, 2014, s. 13-21.
• Koren Y.: Robotics for engineers, McGraw-Hill Book Company, New-York, 1985.
• Craig J.J.: Introduction to robotics: Mechanics and control, Pearson Education, Upper Saddle River, 2005.
• Hunt V.D.: Industrial robotics handbook, Industrial Press, New York, 1983.
• Barczyk J., Igielski J., Łunarski J.: Układy podawania w systemach automatycznego montażu, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 1996.
• Riemmer R., Edan Y.: Evaluation of the influence of target location on robot repeatability, Robotica, no. 4, vol. 18, 2000, s. 443-449.
• Kluz R.: Badania teoretyczne i eksperymentalne montowalności części cylindrycznych. Technologia i Automatyzacja Montażu, nr 1, 2008, s. 6-9.
• Kluz R.: Badanie i ocena dokładności robota montażowego [w:] Perłowski R., Zielecki W., Skoczylas L., Szabajkowicz W., Kluz R.: Technologie Urządzenia Metody – Wybrane zagadnienia technologii montażowych i obróbkowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2007, s. 90-112.

DOI: http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2015.3.125