Koncepcja programowania i sterowania robotów w systemie SINUMERIK *
An issue for programming and control of robots in the SINUMERIK system
Mechanik nr 07/2015 - Napędy i sterowanie
STRESZCZENIE: Przedstawiono koncepcję programowania i sterowania robotów w układzie sterowania numerycznego SINUMERIK 840D sl. Przyjęto założenie programowania ruchu robotów w kartezjańskim układzie współrzędnych XYZ za pomocą G-kodów. W tym celu opracowano rozwiązanie problemu transformacji tego ruchu na rzeczywiste osie robota z wykorzystaniem akcji synchronicznych. Rozłożenie programowania na dwie płaszczyzny pozwala na znaczne uproszczenie struktury programów nadrzędnych koordynujących pracę robotów i stanowiska obróbkowego oraz programów sterujących ruchami poszczególnych robotów. Ponadto utworzono dodatkowe okna dialogowe ułatwiające obsługę robotów i ich programowanie metodą uczenia.
SŁOWA KLUCZOWE: sterowanie robotów, układ sterowania CNC, akcje synchroniczne, integracja automatyzacji.
ABSTRACT: The paper presents a concept of practice of programming and control of robots in the SINUMERIK 840D sl control system. An assumption was made that the motions of robots should be programmed in the Cartesian coordinate system XYZ using G-codes. To this effect the problem of transformation of the movements as relevant to the XYZ system to the movements related to the real robot axes has been solved by using synchronized actions. With the program suitably shared in two planes the structure of the main programs coordinating the work of robots and machining station and the programs which control the movements of individual robots could be significantly simplified. Also, additional dialog procedure with the windows provided for easy control and programming of the robots by the learning method was implemented.
KEYWORDS: control of robots, CNC control system, synchronized actions, integration of automation.
BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:
- Honczarenko J. „Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie”. Warszawa: WNT, 2010.
- Materiały szkoleniowe firmy KUKA.
- Stryczek R., Pytlak B. „Elastyczne programowanie obrabiarek”. Warszawa: PWN, 2011.
- Instrukcja producenta/serwisowa SINUMERIK 840D sl/828D: „Function Manual Synchronized Actions”, 03/2013.
- Instrukcja użytkownika SINUMERIK 840D sl/828D: „Podręcznik programowania. Podstawy”, 03/2013.
