Wybrane problemy syntezy wymiarów konstrukcyjnych płaskiego manipulatora o dwóch stopniach swobody
Selected problems in synthesis of constructional measurements for planar manipulator with two degrees of freedom
Mechanik nr 03/2015 - Artykuły z III Konferencji Naukowo-Technicznej „Obrabiarki sterowane numerycznie i programowanie operacji w technikach wytwarzania” zamieszczone na płycie CD
STRESZCZENIE: W artykule podjęto problematykę syntezy wymiarów konstrukcyjnych płaskiego manipulatora o dwóch stopniach swobody. Szczególną uwagę zwrócono na względne położenie osi obrotów obu ogniw napędowych. Jako kryterium porównawcze przyjęto przebiegi czasowe momentów napędowych oraz reakcji w przegubach w trakcie realizacji zadanej tej samej trajektorii końcówki roboczej.
Analiza przeprowadzonych symulacji numerycznych dynamiki manipulatora wskazuje na znaczne zmiany parametrów dynamicznych, nawet przy niewielkich zmianach położeń względnych osi napędowych.
SŁOWA KLUCZOWE: manipulator, symulacja dynamiki.
ABSTRACT: This paper presents a problem in a synthesis of constructional measurements for flat manipulator with two degrees of freedom. Particular attention was given to relative position of the axes of rotation for the two driving cells. The timing of the driving torques and the performance of the joints during the implementation of the same trajectory of the working tip was the benchmark for the study.
The analysis of the results of the numerical simulations for the manipulator dynamics indicates significant changes in dynamic parameters, even when there is a slight change in the position of the driving axes.
KEYWORDS: manipulator, modeling dynamics.
BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:
- Blajer W.: Komputerowo zorientowane metody modelowania i symulacji mechanizmów. Teoria Maszyn i Mechanizmów, Bielsko-Biała 2008, 13-28.
- Blajer W., Markiewicz A.: Numeryczna symulacja ruchu mechanizmów z tarciem. Materiały konferencyjne XVI Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Warszawa-Jachranka 2000, 323-329.
- Goncalves RS., Carvalho JCM., Carbone G., Ceccarelli M.: Indices for stiffnes and singularity evaluation for designing 5R parallel manipulators. The Open Mechanical Engineering Journal 2010, 4, 61-68.
- Gruszka P., Maciąg P., Markiewicz A.: Kształtowanie własności dynamicznych płaskiego równoległoboku przegubowego o dwóch stopniach swobody poprzez zmianę parametrów inercyjnych jego ogniw. TTS Technika transportu szynowego, 2013, 10, 797-805.
- Markiewicz A.: Zastosowanie metod dynamiki układów wieloczłonowych w modelowaniu i symulacji mechanizmów z tarciem. Rozprawa doktorska, PW Warszawa 2002.
- Shang W., Cong S., Zhang Y.: Nonlinear friction compensation of a 2-DOF planar parallel manipulator. Mechatronics, 2008, 18, 340.
