Rozmyte generowanie bezkolizyjnej trajektorii MRK z zastosowaniem laserowego skanera przestrzeni*
Fuzzy logic plotting of the collision free trajectory of the wheeled mobile robot using the scanning laser range finder
Mechanik nr 01/2015 - Napędy i sterowanie
STRESZCZENIE: Przedstawiono hierarchiczny układ sterowania ruchem mobilnego robota kołowego (MRK) Pioneer 2-DX w nieznanym środowisku. Układ ten składa się z: warstwy generowania trajektorii z zastosowaniem układów z logiką rozmytą oraz warstwy realizacji ruchu. W warstwie generowania trajektorii wykorzystano sterowanie behawioralne typu „omijaj przeszkody”. Do detekcji przeszkód posłużył skaner laserowy przestrzeni Hokuyo.
SŁOWA KLUCZOWE: aproksymacyjne programowanie dynamiczne, generator trajektorii, sieci neuronowe, sterowanie nadążne, układy z logiką rozmytą.
ABSTRACT: The article presents hierarchical control system of a wheeled mobile robot in the unknown environment. The system consists of two layers: trajectory generating layer using fuzzy logic systems, and tracking control layer. Behavioral control concept arranged for the “avoid obstacles” instruction is employed in trajectory generator, but for detection of obstacles the Hokuyo scanning laser range finder is applied.
KEYWORDS: approximate dynamic programming, trajectory generator, neural networks, tracking control, fuzzy logic systems.
BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:
- Giergiel J., Żylski W. “Description of motion of a mobile robot by Maggie’s equations”. Journal of Theoretical and Applied Mechanics 43 (2005)3: pp. 511÷521.
- Hendzel Z. “Fuzzy Reactive Control of Wheeled Mobile Robot”. Journal of Theoretical and Applied Mechanics 42 (2004)3: pp. 503÷517.
- Hendzel Z., Szuster M. “Discrete model-based adaptive critic designs in wheeled mobile robot control”. Lecture Notes in Artificial Intelligence 6114 (2010): pp. 264÷271.
- Powell W. “Approximate Dynamic Programming: Solving the Curses of Dimensionality”. New Jersey, USA: Willey, 2007.
- Szuster M., Hendzel Z., Burghardt A. “Fuzzy Sensor-Based Navigation with Neural Tracking Control of the Wheeled Mobile Robot”. Lecture Notes in Artificial Intelligence 8468 (2014): pp. 302÷313.
