Analiza dynamiki układu kinematycznego dźwigniowego z przeładnią kulową do napędu ramienia manipulatora
The analysis of dynamic of a levering kinematic arrangement with a ball screw using to drive an arm of the manipulator
Mechanik nr 03/2015 - Artykuły z III Konferencji Naukowo-Technicznej „Obrabiarki sterowane numerycznie i programowanie operacji w technikach wytwarzania” zamieszczone na płycie CD
STRESZCZENIE: W artykule przedstawiono problematykę syntezy wybranych wymiarów konstrukcyjnych płaskiego mechanizmu dźwigniowego, zawierającego w swej strukturze kinematycznej przekładnię śrubową toczną. Mechanizm ten wykorzystano do napędu ramion równoległoboku przegubowego wchodzącego w skład łańcucha kinematycznego manipulatora antropomorficznego z ortogonalną kiścią sferyczną.
Przedstawiono wyniki symulacji numerycznych dynamiki mechanizmu. Analizie poddano wpływ wybranych wymiarów konstrukcyjnych mechanizmu na przebiegi wymaganych momentów napędowych ramion równoległoboku dla realizacji zadanej trajektorii.
SŁOWA KLUCZOWE: przekładnie śrubowe toczne, manipulator, planowanie trajektorii.
ABSTRACT: The paper presents the synthesis problem of the selected design dimensions of a flat lever mechanism, containing the ball screw in its kinematic structure. This mechanism is used to drive the arms of the parallelogram joints forming part of the kinematic chain of an anthropomorphic manipulator with the orthogonal spherical wrist.
The results of the numerical simulation of dynamics of the mechanism were presented. There were analyzed the influence of the design dimensions of the mechanism on the courses of the required driving torques of the arms of the parallelogram for the implementation of the given trajectory.
KEYWORDS: ball screw, manipulator, modeling robots trajectory.
BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:
- Gruszka P., Maciąg P., Markiewicz A.: Kształtowanie własności dynamicznych płaskiego równoległoboku przegubowego o dwóch stopniach swobody poprzez zmianę parametrów inercyjnych jego ogniw. TTS Technika transportu szynowego, 2013, 10, 797-805.
- Sobolewski J.Z.: Przekładnie śrubowe kulkowe. WNT, Warszawa 2009.
- Gruszka P.: Kształtowanie własności kinematycznych trajektorii manipulatora we współrzędnych kartezjańskich. Mechanik, 2012, nr 1.
- Craig J. J.: Wprowadzenie do robotyki. WNT, Warszawa 1995.
- Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN, Warszawa 2003.
- Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.
- Olędzki A.: Mechanizmy krzywkowe. WNT, Warszawa 1966.
